Medical Robotics

La curiethérapie de la prostate, utilisée dans le traitement du cancer, consiste à insérer des grains radioactifs dans la prostate pour détruire les zones cancéreuses.

Cette procédure est généralement réalisée sous contrôle échographique pré-opératoire par sonde endorectale.

Nous nous sommes intéressés à l’automatisation de ce geste dont l’exécution, souvent longue, exploite peu le savoir-faire du clinicien.

La procédure manuelle rend par ailleurs difficile la correction du planning lorsque la prostate se déplace et se déforme.

Nous avons conçu un robot de curiethérapie permettant le placement dans la prostate des aiguilles par rapport à un planning dosimétrique.

Le robot s’installe sur le stepper maintenant la sonde échographique*. Il combine un système de positionnement de l’aiguille à 5 degrés de liberté et un système d’insertion de l’aiguille à 2 degrés de liberté. A terme le contrôle du robot sera totalement couplé sur l’image échographique pré-opératoire tridimensionnelle.

Dans le cadre de la collaboration avec le Centre de radiothérapie Oscar Lambret de Lille, un logiciel de simulation virtuelle en temps réel avec un système robotisé a été développé.

Ce dernier permet de simuler et superviser le geste de la Curiethérapie à partir d’un robot industriel.